독일은 BC 1세기경부터 로마인에 의해 게르만인(人)이라고 불려온 민족이 현재의 독일 땅에 정착하게 된 것은 BC 500-AD 500년 사이었다. 그들은 본거지인 스칸디나비아반도로부터 발트해 연안, 엘베강 동쪽 지역을 점거하였다가 진로를 서쪽으로 취하여 엘베강 유역 전체에 퍼지고, 다시 라인강과 도나우 강까지 진출하여 여러 부족 군으로 결집하면서 로마문명과 직접 대면하게 되었다. 그러나 로마인에 의해 '바바리안' 으로 불렸던 게르만 계(系)의 여러 부족이 그들 자신을 총칭하는 호칭을 가지게 된 것은 8-9세기에 이르러서였다.
그 뒤 같은 언어로 결합된 게르만 부족이라는 유대의식이 굳어져 9세기에는 동(東)프랑 크 왕국 내의 슬라브 인과의 구별이 뚜렷해졌다. 10세기 이후 도이체, 즉 독일인은 프랑크인(人), 작센 인, 바이에른 인, 알레마니(슈바벤) 인, 튀링겐 인, 프리젠(프리지아) 인 등 6개 부족을 호칭하는 뜻으로 쓰이게 되었다. 게르만족이 독일에 정착하는 과정에서 선주민인 켈트족을 서쪽으로 몰아내거나 흡수하였다.
중세에 이르러 거주지역을 동쪽으로 확장한 게르만족은 엘베 강, 잘레 강을 끼고 슬라브족과 대치하면? 자주 그들의 침입을 받다가, 9세기 샤를마뉴 대제 때 두 하천을 방위선으로 고정시킬 수 있게 되었다. 그 뒤 인구가 증가하자 독일 영토 내의 처녀지 및 영토 밖에 대한 식민이 추진되어, 엘베 강 동부의 슬라브족 거주지역에 대한 독일인의 진출이 시작되었다.
12세기 후반부터 약 200년간에 걸쳐 줄기차게 추진된 동부진출을 1,350년경부터 페스트의 유행에 의한 인구감소로 갑자기 정지되고, 그 시기에 오늘날과 같은 여러 부족의 분포가 거의 확정되었다. 독일의 소수민족으로는 유대인, 슬라브인, 휘그노텐인 등이 있다.
유대인은 중세 초기이래 독일에 살아왔으며, 제2차 세계대전중 유대인 학살이 있기 전의 독일 거주 유대인 총수는 약 80만이었다. 슬라브 인은 현재 엘베강 동쪽의 좁은 지역에 모여 살고 있는데, 그들의 독자적 문화 및 언어(벤드 어)를 지키고 있다.
휘그노텐인은 17세기 후반에 프랑스에서 벌어진 신교도 탄압으로 독일로 옮겨와 살게 된 프랑스인 신교도(위그노)의 후손들이다. 또 슐레스비히․홀스타인 주(州)는 1860년대까지 덴마크의 영토였던 곳으로 현재도 덴마크인이 총인구의 약 3%를 차지하고 있다. 그밖에 19세기 이후에 독일에 정착하게 된 소수민족으로 19세기에 루르 지방에 들어온 폴란드 노동자들, 10월 혁명 후 러시아로부터 옮겨온 러시아인 및 제2차 세계대전 후 동유럽․발칸 등지에서 독일로 들어온 무국적자, 산업부흥과 더불어 그 수가 급격히 증가한 외국노동자와 그들의 가족, 후손들이다. 외국인노동자들은 동구권뿐만 아니라 라인강의 기적을 이룬 그리스계인, 터키계인들도 있고, 최근 전자산업을 위해 인도인도 꾸준히 늘고 있다.
독일 인구는 1871년 독일제국 성립 당시의 4,100만에서 현재 8,700만이 넘는다. 그 동안에 독일은 2차례의 세계대전을 치렀고, 따라서 인명의 손실과 영토의 변동 및 공업을 주축으로 하는 산업경제사정의 변화 등이 극심했던 탓으로 인구동태에도 심한 변동이 많았다. 제2차 세계대전 직후 1,300만의 독일인 피난민이 축소된 독일의 영토 안으로 유입해왔다. 또 공산치하의 동독으로부터의 난민이 1950년부터 동베를린과 서베를린 사이에 장벽이 구축된 해인 1961년까지의 기간에 연평균 26만씩 대략 300만 정도가 서독으로 넘어와 인구는 폭발적으로 증가하였다. 동․서독 국경이 폐쇄된 이후에는 1960-70년대에 걸쳐 주로 외국인 노동자의 유입으로 서독의 인구는 지속적으로 증가하였다. 2001년 이후 현재 약 8천7백만으로 추산한다.